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データ列の記憶に基づくナビゲーション

Memory-Based Navigation using Data Sequence of Laser Range Finder


English / Japanese


概要:

レーザレンジファインダを用いたメモリーベースのナビゲーション手法を提案する。ロボットは教示走行において、目的地までのスキャンデータ列を記憶しておく。そして、自律走行時には、記憶したスキャン列と現在のスキャンのマッチングにより自己位置を推定することで目的地までの移動を実現する。

Abstract:

We propose a novel navigation method for a mobile robot using a laser range finder based on the memory-based approach. A robot memorizes sequential scanning data of the laser range finder in the recording run. Then the localization of the robot is achieved based on the matching between the current scan and memorized scan sequence in the autonomous run. Experimental results of the recording run and the autonomous navigation are presented to show the feasibility of the proposed method.



Y. Adachi, H. Saito, Y. Matsumoto and T. Ogasawara :
Memory-Based Navigation using Data Sequence of Laser Range Finder ,
Proceedings of 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA 2003), TP3-V-3, 2003.

斎藤裕昭, 足立佳久, 松本吉央, 小笠原司 :
センサデータ列の記憶とマッチングに基づくナビゲーション
- レーザレンジファインダを用いた実装 - ,
SICE システムインテグレーション部門講演会, Vol.1, pp.299-300, 2002

斎藤裕昭, 池山智之, 足立佳久, 松本吉央, 小笠原司 :
館内案内ロボット「たけまる」の開発
- 開発の概要と距離センサを用いたナビゲーション機能の実装 - ,
ロボティクス・メカトロニクス講演会'03, 1P1-1F-C8, 2003