搭乗型移動ロボットの走行支援システム
Development of Control Assistant System for Robotic Wheelchair
概要:
人々の生活に密着した実用的な搭乗型移動ロボットの開発を行っている。移動という目的を達成するために搭乗しているユーザは絶えず周りの環境に注意を払い、視覚情報を獲得しているため、顔情報、特に視線情報にはユーザの移動に対する意図が最も表出していると考える。そこで、ユーザの視線計測とロボットの自己位置推定を行うことで、移動中におけるユーザの注視位置がどこにあるかを推定する。計測された注視位置の時間変化に基づいて、ユーザの注視の度合をヒストグラムを用いて表現する。このヒストグラムを”注視量ヒストグラム”と呼ぶ。注視量ヒストグラムの度数により、移動中におけるユーザの注意の対象を推定し、その結果に基づいてユーザの意図に沿った走行支援を行う。
Abstract:
We are developing a control assistant system for a robotic wheelchair. This system detects the head pose and gaze direction of the user and recognizes a self-position and surrounding environment using sensors and a map. Based on the detection of both the gaze direction and the position within the map, the robotic wheelchair can estimate the user's fixation from the position where the user is paying attention. We adopt an attention representation based on histogram. The frequency of fixation is represented by an "attention histogram". Experimental results indicate the validity of the control assistance using the estimation of user's attention.
Keywords:
顔情報計測, 視線計測, 注意推定, レーザレンジファインダ, ナビゲーション, 自己位置推定
Gaze measurement, Localization, Attention estimation, Human-robot interface
足立佳久, 松本吉央, 小笠原司 :
関心度推定装置,
特許第4328136号.
Y. Adachi, K. Goto, Y. Matsumoto and T. Ogasawara :
Development of Control Assistant System for Robotic Wheelchair
－ Estimation of User's Behavior based on Measurements of Gaze and Environment －
,
Proceedings of 2003 IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA 2003), FA1-III-1, 2003.
Y. Adachi, K. Goto, A. Khiat, Y. Matsumoto and T. Ogasawara :
Estimation of User's Attention based on Gaze and Environment Measurements for Robotic Wheelchair
,
Proceedings of 12th IEEE Workshop Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2003), 2A7, 2003.
Y. Adachi, H.Tsunenari, Y. Matsumoto and T. Ogasawara :
Guide Robot's Navigation Based on Attention Estimation Using Gaze Information
,
Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2004), pp.540-545, 2004.
足立佳久, 後藤健志, 松本吉央, 小笠原司 :
搭乗型ガイドロボットの走行支援システムの開発
－ 視線と環境計測に基づくユーザの行動推定 － ,
SICE システムインテグレーション部門講演会, Vol.2, pp.111-112, 2002
恒成裕行，足立佳久, 松本吉央, 小笠原司 :
搭乗型ガイドロボットの走行支援システムの開発
－ 注視情報に基づく意図推定とナビゲーションへの利用 － ,
SICE システムインテグレーション部門講演会, 1F3-6, 2003
池山智之，足立佳久, 松本吉央, 小笠原司 :
搭乗型ガイドロボットにおける走行支援システムの開発
－ 着席面の圧力分布によるユーザの行動推定 － ,
日本機械学会 [No.03-38] 第16回バイオエンジニアリング講演会講演論文集, pp.103-104, 2004
足立佳久, 恒成裕行, 松本吉央, 小笠原司 :
ユーザの注意推定に基づく搭乗型移動ロボットの走行支援システム
,
ヒューマンインタフェース学会論文誌, Vol.6, No.3, pp.9-18, 2004
最終更新：2019年02月28日 16:14
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